Fun
Robot Arm Lab
CCD · DLS · Jacobian3R 평면 로봇팔의 목표 위치와 자세를 바꾸며 CCD와 Damped Least Squares 솔버의 수렴을 비교하세요. 각 반복은 현재 Jacobian으로부터 관절 변화량을 계산합니다.
조작성 타원, 조건수, 위치·자세 오차, 관절 제한과 충돌 제약을 함께 읽을 수 있습니다. 특이점 구성에서는 damping이 불안정한 역해를 어떻게 완화하는지 직접 확인해보세요.
3R planar arm · millimeter workspace
Planar 3R manipulator
DLS converged
position error 0.00 mm
orientation error 0.00°
manipulability 0.000
condition κ 1.00
TARGET을 드래그하고 자세 각도를 바꿔 솔버의 수렴을 비교하세요
수렴 이력 · Cartesian error0 samples
현재 Jacobianrank 3
관절 상태TCP 0, 0
솔버 진단
Δθ = Jᵀ(JJᵀ + λ²I)⁻¹e